A hagyományos japán harci művészetek évszázados múltra tekintenek vissza. A mindenki által ismert Karate, Judo, különböző Jitsu ágazatok mind alkalmazzák azokat a technikai alapokat amelyre később az aikido épült. Mindazonáltal O-Sensei tehetségére, szellemiségére és gondolataira volt szükség, hogy mindez a tudás az aikidoban teljesedjen ki. Az a merőben újszerű szemlélet (amely a mai napig egyedülálló a harcművészetek között), hogy a harcművészet gyakorlásával nem az ellenfél megsemmisítésére törekszünk, hanem a vele való összekapcsolódásra és harmóniára, megkülönbözteti az aikidot az összes ismert harcművészettől.
Az aikido megalapítása tehát Morihei Ueshiba (O-Sensei) nevéhez fűződik, aki 1883-ban született, és már fiatal korától kezdve foglalkozott különböző tradicionális harcművészetekkel, pusztakézzel, és fegyverekkel egyaránt. Morihei Ueshiba gyenge testalkatú kisgyerek volt, édesapja unszolására kezdett el foglalkozni a tudatos erősödéssel. Ez meglehetősen jól sikerült, és a mindössze 157-159 cm magas ember a 82 kg-os testtömeget is elérte. Fizikai erejéről számos híres történet ismert, csakúgy, mint harcművészeti képzettségéről.
Fiatal korában édesapja Tokioba küldte, ahol munkája mellett esténként kardforgatást (Shinkage Ryu stílus) és Tenshin Shin’Yo Ryu Jujutsut gyakorolt. Későbbi harcművészeti tanulmányai során számos jelentős ágazatban tett szert igen mély ismeretekre, úgymint a Kito Ryu Daito Ryu, Yagyu Ryu és még sorolhatnánk. Ezek között talán külön szót érdemel a Daito Ryu, és akitől Morihei Ueshiba ezt tanulta: Sokaku Takeda. A fiatal Ueshiba igazi tanítót talált benne, ami későbbi képzettségére jelentős hatással volt.
Említettük már, hogy az Aikido újszerűségét és egyben lényegét nem a technikai elemek különbözőségéből nyeri, hanem abból a szellemi, filozófiai töltésből, amelyet O-Senseinek köszönhetünk.
A Mester fiatal korától kezdve fogékony volt a vallásra, és a filozófiára. Életének meghatározó eleme Onisaburo Deguchival való ismeretsége, valamint az Omoto-kyo, mint vallási irányzat. Mindig is inkább szellemi, mint harcművészeti késztetések mozgatták, és az Omoto-kyo megadta neki azokat a biztonságos kereteket, amelyek között munkálkodhatott a végső cél, a ”teljes megvilágosodás” elérésén. Deguchi támogatta a harccművészeti ismereteinek bővítésében, és továbbadásában. Nem mindennapi fizikai képességei és technikai tudása hamar felkeltette a harcművészetek iránt érdeklődők figyelmét.
1925 őszén Isamu Takeshita admirális – a harcművészetek lelkes támogatója – egy válogatott kiválóságokból álló csoportnak szervezett bemutatót O-Sensei művészetéből, ami nagy sikert aratott.
Az admirális támogatásával Tokioba utazott, ahol katonákat valamint jómódú helyieket tanított. 1927 és 1931 között számos hevenyészett dojoban oktatott. Egyre bővülő tanítványi köre volt, és hírneve is egyre terjedt. Jigoro Kano 1930-ban tett látogatása után elragadtatva nyilatkozott Ueshiba bemutatójáról. Ekkoriban még Ueshiba Ryu jujutsunak nevezték ezt a művészetet.
1931-ben Tokio Wakamatsu-cho negyedében állandó dojo-t és lakrészt építettek Ueshiba számára (Kobukan). A mester bentlakó tanítványokkal kezdett foglalkozni, akiknek szigorú követelményeknek kellett megfelelni. Hamarosan Morihei Ueshiba lett a japán nemzeti elit budo tanára. Tokio valamennyi fontosabb akadémiáján tanított, és leckéket adott a császári udvar tagjainak is. 1938-tól kezdve már ő volt Japán hivatalos rangidős budo mestere (Kano halála után).
A Kínával 1937-ben kitört háború mélyen megviselte. A háború erőszakossága és pusztítása ellentétben állta mindazzal, amit ő képviselt. Így 1942-ben valamennyi hivatalos tisztségéről lemondott, és betegségre hivatkozva visszavonult és vidékre költözött (Iwama-ba).
A háború után 1945-ben Tokio romokban hevert. Habár a Kobukan sértetlen maradt, a korábbi tanítványok közül sokan életüket vesztették, és a túlélőknek sem volt alkalmuk a tanulással foglalkozni. A háború hatásainak csökkenésével a tanítványok és támogatók újra összeálltak, és 1950 körül újra megindult a rendszeres aikido gyakorlás. Az új típusú rendszer, amely nélkülözte a versenyközpontú szemléletet, széleskörben vonzóvá tette az aikidot Japán határain belül és kívül is. az 1950-es években az aikido világszerte ismertté vált. Az aikido újat hozott abban is, hogy nyilvános bemutatókkal népszerűsítették. Ez az összes korábbi budo mester gyakorlatával ellenkezett, és Morihei Ueshiba is csak fia érvelésének hartására egyezett bele az aikido élő szemléltetésére különböző bemutatókon.
Az Aikido központjának számító Hombu dojo jelenlegi vezetője a mester unokája Moriteru Ueshiba.